Кот 2.0

[mmcl200]

Тема о фантазиях про спортивный вездеход ТР-3.
Кртакое ТЗ
1. Соотвтетвие машины ТТ РАФ для участия в официальных соревнованиях по трофи-рейдам и Кубке Роосси
2. Независимая подвеска
3. Полноуправляемая схема
4. Заднемоторная компоновка, бензин 2Л, АКПП.
5. Колеса 1350х600

[mmcl200]

Из задач которые пока не удалось решить:
1. Ввиду очень узкой рамы и ограниченной ширины машины, для согласования положения рулевых шарниров, рейку припридется делать с дублирующим обходом. Как защитить рейку от воды и грязи, родные пыльники гофрой не удасться установить. Есть-ли варианты пыльников работающих за счет эластичности материала? А не за счет класической гофры?





2. Чем рулить задней осью?
Предположительно: сзади рейка аналогичная передней. Классическая с ГУРом.
Хочется реализовать три алгоритма управления:
2.1. Классическая рулежка с зафиксированной задней осью для высоких скоростей.
2.2. Синхронной управление, для маневрирования в лесу и прочих узкостях.
2.3. Крабовый ход, для движения в 4 колеи по тяжелому болоту.
Умозрительно, видится такая схема: используем штатный датчик от Toyota, положения рулевого колеса, читаем каким-то контроллером его данные. В контроллере зашиты три алгоритма описанные выше. Контроллер отдает указание исполнительному механизму (например на базе ЭУРА) повернуть заднюю ось на заданный угол. По некой обратной связи контролируем фактическое положение поворота задней оси на заданный угол.
На какой элементной базе это исполнить?
Что лучше использовать в качестве сервопривода поворота рейки задней оси (шаговый двигатель, BLDC) ?
Как контролирвоать обратную связь фактического угла поворота?

[МВП]

Есть-ли варианты пыльников работающих за счет эластичности материала? А не за счет класической гофры?

Там же зубцы вылазят .