Кот 2.0

[mmcl200]

Тема о фантазиях про спортивный вездеход ТР-3.
Кртакое ТЗ
1. Соотвтетвие машины ТТ РАФ для участия в официальных соревнованиях по трофи-рейдам и Кубке Роосси
2. Независимая подвеска
3. Полноуправляемая схема
4. Заднемоторная компоновка, бензин 2Л, АКПП.
5. Колеса 1350х600

[mmcl200]

Из задач которые пока не удалось решить:
1. Ввиду очень узкой рамы и ограниченной ширины машины, для согласования положения рулевых шарниров, рейку припридется делать с дублирующим обходом. Как защитить рейку от воды и грязи, родные пыльники гофрой не удасться установить. Есть-ли варианты пыльников работающих за счет эластичности материала? А не за счет класической гофры?





2. Чем рулить задней осью?
Предположительно: сзади рейка аналогичная передней. Классическая с ГУРом.
Хочется реализовать три алгоритма управления:
2.1. Классическая рулежка с зафиксированной задней осью для высоких скоростей.
2.2. Синхронной управление, для маневрирования в лесу и прочих узкостях.
2.3. Крабовый ход, для движения в 4 колеи по тяжелому болоту.
Умозрительно, видится такая схема: используем штатный датчик от Toyota, положения рулевого колеса, читаем каким-то контроллером его данные. В контроллере зашиты три алгоритма описанные выше. Контроллер отдает указание исполнительному механизму (например на базе ЭУРА) повернуть заднюю ось на заданный угол. По некой обратной связи контролируем фактическое положение поворота задней оси на заданный угол.
На какой элементной базе это исполнить?
Что лучше использовать в качестве сервопривода поворота рейки задней оси (шаговый двигатель, BLDC) ?
Как контролирвоать обратную связь фактического угла поворота?

[МВП]

Есть-ли варианты пыльников работающих за счет эластичности материала? А не за счет класической гофры?

Там же зубцы вылазят .

[mmcl200]

Там же зубцы вылазят

да, все верно! Вот и нужен чехол типа презерватива.

[МВП]

Там же зубцы вылазят

да, все верно! Вот и нужен чехол типа презерватива.

Каучуковые трубки при натяжении ложаться в обтяжку стреляют при небольшом задире а ход там большой .
Телескопичка туда не влезет . Сальниковое уплотнение не подходит . Чем гофра не устраивает ?

[МВП]

Ох ети гофры . Во времена когда не было автомагазинов а единственный автосервис был по блату и луазы там не чинили , гофры делали сами .
1 Кожа или два слоя транспортерной ленты нарезалась бубликами , склеивались и сшивалось капроновыми нитками в две строчки сначала внутри каждая пара , потом по наружке .
2 Гофрированную болванку из гипса обматывали полоской ткани пропитаной каучуковым клеем с обувной фабрики в несколько рядов . Сейчас есть маслостойкие герметики и силиконы . Из красного я выклеивал зимой какую то деталь ноне не выпускаемую но амнезия блин .

Гофры были невзрачные с виду но очень надежные . (Гофра луаза кроме ходов привода удерживает корпус подшипника с сальником от проворота )

[Дмитрий Р]

поворота рейки задней оси (шаговый двигатель, BLDC) ?
Как контролирвоать обратную связь фактического угла поворота?

Если сшаговым мотором то есть возможность достаточно точно выставить "ноль" и удерживать,само собой моторы разные по габариту.Характеристики моторов есть,есть и редукторы к ним.Также есть в продаже и драйверы с функцией поворота на определенные углы,программированой как угодно.Отдельно Мач 3 не нужен.Если уж совсем хочется обратную связь с цифрами то энкодер.

[mmcl200]

Чем гофра не устр

она туда не помещается физически и выход тяги у нее в сторону центра рейки.

[mmcl200]

Если уж совсем хочется обратную связь с цифрами то энкодер.

обратная связь, на мой взгляд, нужна чтобы контроллер точно понимал, что шаг не пропущен, и колеса повернулись на заданный угол.

[Bookvoed]

Насчет гофры, есть возможность увеличить вылет дублирующего обхода? Можно гофру закрепить вторым концом не по оси рейки а под 90 градусов? По идее это может дать запас на ее растяжение

[mmcl200]

Насчет гофры, есть возможность увеличить вылет дублирующего обхода? Можно гофру закрепить вторым концом не по оси рейки а под 90 градусов? По идее это может дать запас на ее растяжение

Нет, выход почти упиратеся при вывороте в колесо

[SLOW]

Нет, выход почти упиратеся при вывороте в колесо

Извини Денис за "советы постороннего" (с)

Выглядит все так что ты уперся в тупик и пытаешься его героически пробить...

Пока выглядит разумным что то в конфигурации поменять
взять другую рейку
вообще выбрать рулевую машинку, а не рейку - если авто рейки не лезут (вероятнее всего большая часть реек будет иметь те же геометрические ограничения.

Можно еще попроьовать кардиально другие диски взять - но, скорее всего это не поможет...

[mmcl200]

взять другую рейку
вообще выбрать рулевую машинку, а не рейку - если авто рейки не лезут (вероятнее всего большая часть реек будет иметь те же геометрические ограничения.

Все верно. Из доступных решений только гидроруль. Гидроруль не хочу по причине отсутсвия 0-положения и обратной связи. Рулевой редуктор на независимой подвеске потребует рулевой трапеции с кучей шарниров...
Никакая рейка не удовлетворит мои требования, ввиду того, что растояние между внутренними шарнирами меньше чем две длины хода рейки (зубчатая рейка+гидроцилиндр гура) +сальники+направляющие рейки.
Варианты реек с паралельным отдельным гидроцилиндром я тоже рассматривал.
Варианты с выходом тяг посередине (на манер ваз 2108) с Гуром не подобрал нужной длины хода, и они слабоваты, от кросоверов максимум.

[SLOW]

Рулевой редуктор на независимой подвеске потребует рулевой трапеции с кучей шарниров..

Ну так то таких конструкций заводских полно. Рейки на внедорожниках массово появились году в 2005м наверное, все что взрослее без реек.
Какова ширина трапеции там я не представляю, но купить детали наверняка возможно.

Ну или иди каким то "полностью новаторским путем"

Гидро руль с цифровой обратной связью
Ну или .. какой то креативный колхоз - workaround

[Aлексей]

Можно сделать рулевое как на "Соколах" или на "Хищниках" .
Сверлится золотник и устанавливается доп ГЦ.

Можно иначе.
Рейку по типу 08 (или коли с гофрой не получается то обычный рулевой механизм), вместо одной родной тяги,
ставим тягу распределитель ГАЗ 66 + ГЦ.

Варианты с выходом тяг посередине (на манер ваз 2108) с Гуром не подобрал нужной длины хода

Поставь дополнительную "качалку" получишь необходимую длину хода.



Вдогонку вопрос по "крабовому ходу" - реальный положительный опыт применения на размешанной
трассе у кого то есть?